[satinas]

Les 2 caméras sont pilotables en asm, ce n'est rien d'autre qu'une boucle de réception en 8 bits des pixels. Il faut surtout de la ram pour stocker l'image.
L'analyse des couleurs est un plus, je pensais surtout à la possibilité de détecter que le cube bouge. Les petits déplacements du cube dans l'axe de la caméra ne sont pas visible par elle, c'est pourquoi je parlais d'une seconde caméra. Je vais refaire des essais, je ne me souviens plus quelle est la vitesse max de réception des pixels, ensuite il faut voir si le soft est faisable. Ca m'occupera

[venom]

Si non il y a une solution...

Faire des pinces sur les pinces pour redresser le cube tout les X tours








@++

[F6FCO]

Vas-y, fais-moi un dessin

[venom]

euh...

Ouai mais nan






@++

[F6FCO]

Mode PUB [ON]
- Version métal V.4
- Plus compacte, rigide et précise que la version V.3
- Totalement pensée et usinée dans les bureaux d'étude et ateliers FCO-Robotic Inc.
- Fraisage conventionnel et numérique.
- Déplacement des mâchoires sur rainures en T pour plus de précision.
- Servomoteur PTK9497.
- Mors usinés dans la masse en Téflon pour une meilleure glisse.
- Aluminium 2017.
- Articulations sur pivots laiton.
- La NASA est fortement intéressée pour équiper son futur rover qui fera semblant de rouler sur la lune.
Mode PUB [OFF]

https://www.youtube.com/watch?v=vtdfdGOT_sY

Reste à usiner quelques biellettes et je pourrai me remettre à faire du code, comme les dimensions ont changées il va falloir tout modifier, le code des servos de déplacement des pap et le code des PTK pour le serrage des mors. J'ai aussi complètement désossé le projet Rub1k du châssis car la position des rails aura changée, les aimants ayant changé de place les ILS devront être repositionnés.
Faire et refaire

cotes mors.JPG

cotes corps.JPG

V4 a.JPG

V4 b.JPG

V4 c.JPG

[venom]

Bonjour.

du bon gros métal pour tenir dans le temps. Et tenir aussi le cube c'est le but
Il va prendre cher si il fait de la résistance

Bon courage pour revoir tout le code
Vivement de voir un cube pivoter a l'intérieur de ces mâchoires

Tu as un sacré atelier avec cette grosse CNC








@++

[satinas]

Hello, obligation de moyens version F6FCO, afin de respecter l'obligation de résultat annoncée

J'ai testé la caméra ESP32-CAM, pas mal l'appli livrée avec, caméra IP HD et serveur Wifi pour distribuer l'image. Elle est consultable depuis un navigateur Web ou VLC. Pour le cube l'éclairage est important car le jaune peut vite devenir blanc sur l'image.
En ce qui concerne l'autre caméra à programmer je ne m'y suis pas encore mis, juste réfléchi au fait qu'on doit pouvoir traiter l'image à la volée sans avoir à stocker les pixels, car l'image étant fixe les bords du cube à surveiller sont toujours à la même place dedans.

[F6FCO]

Pour le cube l'éclairage est important car le jaune peut vite devenir blanc sur l'image.

Et le orange en rouge, c'était le souci que j'ai eu avec mon lecteur de couleurs DIY, je suis ensuite passé sur les TCS3200 que j'éclaire avec des leds blanches à spectre large, çà fonctionne bien.

En ce qui concerne l'autre caméra à programmer je ne m'y suis pas encore mis, juste réfléchi au fait qu'on doit pouvoir traiter l'image à la volée sans avoir à stocker les pixels, car l'image étant fixe les bords du cube à surveiller sont toujours à la même place dedans.

Je suis très intéressé par tes avancées si elles sont transposables en asm.

De mon coté j'ai terminé l'usinage des pinces et travaille sur le remontage du châssis, et je suis à la fois super content de mon travail et en même temps déçu sur un point.
Déçu par le choix du Téflon pour les mors, l'idée paraissait bien sur le papier car je ne voulais pas faire glisser de l'alu sur de l'alu et le Téflon à une bonne glisse (et j'avais un bloc de Téflon en stock), ce que je confirme avec mes premiers tests. Par contre en tenue mécanique c'est une vraie horreur à usiner, quand tu le brides sur la fraiseuse les mors de l'étau le compriment, donc déformation et impossible de tenir une cote précise de cette façon, et en plus les filets des taraudages ne sont pas assez gaillards pour tenir efficacement les vis M3, matériau assez mou, avec la force de serrage des servos PTK çà ne tiendra pas longtemps.
Le boulot est fait donc je vais continuer les essais avec mais çà ne tiendra pas dans le temps, je me suis commandé un bloc de POMC pour refaire mes mors avec une vraie tenue mécanique.
Je l'aurais un jour... je l'aurais !

[F6FCO]

Châssis remonté. Pour rien car j'ai viré les mors en Téflon, une horreur à tenir une cote ce matériau avec les déformation lors du bridage, et les filetages M3 ne tenaient pas, à ces dimensions les filets sont trop fins et tout-mous. Je les refais en POMC, plastique technique. L'aventure Téflon à eu un avantage, je m'en suis servi pour les premiers tests et j'ai fais quelques modifs sur les cotes pour les prochains, ce qui stabilisera la glisse sur le rail en T car miniaturisation oblige les mors dépassaient un peu du corps en position ouverte. Et je placerai des inserts laiton sur les filetages.
Et comme les cotes seront sensiblement différentes il faudra de nouveau re-paramétrer le code concernant les courses pap et les saisies, mais c'est devenu une routine

[F6FCO]

Hello la team,
Voilà, j'ai mis le temps mais les pinces v.4 sont terminées. Et bien terminées, toutes les cotes tenues à 2/100e près, les mors glissent sans jeu, rien à voir avec l'impression 3D , de la micro-mécanique.
L'aventure va pouvoir continuer.

Mors en POMC, ceux en Téflon m'ont servi d'expérience cette fois et j'ai placé des inserts laiton pour les filetages, c'est plus sérieux.

P1070152.JPG

Et trois belles pièces de robotique
Un petit paramétrage de ces belles pinces en position ouvertes/fermées, avance/retour du pap et je pourrai me plonger dans la reconnaissance des couleurs

P1070160.JPG