[F6FCO]

Rien d'indiscret
Dans mon cas actuel les pap avancent et reculent sur le rail par l'action des servos, il faut régler leurs positions respectives avant et arrière précisemment sinon il faudra adapter la longueur du bras de chaque pince. Il faut prendre en compte que j'ai essayé de visser les rails le plus précisément possible en faisant des tracés sur le châssis mais çà reste du tracé manuel au réglet. Les deux moteurs du haut doivent avoir exactement la même position avant par rapport au moteur vertical, sinon la pince verticale ne prendra pas le cube (en-dessous) parfaitement au milieu. Donc il faut faire pas mal d'essais pour régler le duty-cycle de chaque servo pour l'amener à la bonne position avant.

Quand tu veux coder le déplacement d'un servomoteur au quart de poil c'est toujours laborieux, tu testes diverses valeurs de tempos alternances basse et haute pour régler le duty-cycle de façon à ce que la position angulaire du bras corresponde bien à ce que tu désires. C'est long.
Alors l'idée serait d'utiliser un pic et un potar pour faire varier la position du servo, jusque-là rien de bien mystérieux il y a même des petits appareils à deux sous pour tester les servos chez Aliex. Mais je souhaiterai qu'il m'indique la bonne valeur de duty-cycle en temps réel sur un écran lcd pour ensuite rentrer cette valeur dans mon code. C'est là que je bute pour le moment.
- Faire varier une valeur de tempo par un potar en asm
- Transformer et afficher cette valeur en pourcentage de duty-cycle.
Cogitae comme tu dis

[gwion]

En partant d'un kit Alix, via un petit PIC externe et un écran quelconque, il doit être possible de mesurer et d'afficher le duty-cycle en temps réel.
Mais quelque chose doit m'échapper dans le problème...

[cyril13110]

Coucou tous le monde,

Je suis de loin ce sujet c'est du sacré travail que tu fait JC.
C'est quoi le problème avec les pinces en PVC? elles ne sont pas assez rigides?

[gwion]

Une idée en passant... J'ai vu dans l'industrie des systèmes de placement/maintien de petits objets. Ce sont des pinces actionnées par des vérins à air comprimé qui assurent le serrage. Plutôt que des vérins, il est peut être possible d'utiliser des électroaimants de ce genre, plus simples à commander que des servos ?

2024-06-28 08_47_14-Type l'inventaire électroaimant de nervure de poussée de course de CC 12V l'auto.jpg

[F6FCO]

En partant d'un kit Alix, via un petit PIC externe et un écran quelconque, il doit être possible de mesurer et d'afficher le duty-cycle en temps réel.
Mais quelque chose doit m'échapper dans le problème...

Je rechigne à utiliser un kit aliex, j'aimerai concevoir le truc de A à Z pour le plaisir, mais hormis cela ce n'est pas aussi simple, gérer un pot avec l'adc n'est pas un pbm, ensuite utiliser le résultat pour faire varier une valeur dans l'algo de la tempo çà doit se faire.
Par contre faire varier une constante de temps sur un servo ne se fait pas en valeurs entières. Les servos fonctionnent sur une période de 2ms, c'est la valeur de constante de temps à l'intérieur de ces 2ms qui donne la position angulaire du timon. Après essais avec mon géné HF qui descend assez bas c'est avec deux chiffres après la virgule, si on fait varier en valeurs entières le timon avance par pas, ce n'est pas le réglage fin que je souhaite. Variation de 0° à 180° de 3% à 10%. Ajoute à cela qu'il faut afficher cette valeur décimale.

Une idée en passant... J'ai vu dans l'industrie des systèmes de placement/maintien de petits objets. Ce sont des pinces actionnées par des vérins à air comprimé qui assurent le serrage. Plutôt que des vérins, il est peut être possible d'utiliser des électroaimants de ce genre, plus simples à commander que des servos ?

Utiliser des electroaimants n'est pas une bonne solution, les petits d'Aliex n'ont aucune force à 5vcc, il en faudrait des gros alimentés en au moins 24v. J'en ai utilisé des petits ici et plus gros ici.. Et les gros sont trop lourds et volumineux pour tenir sur une pince.

C'est quoi le problème avec les pinces en PVC? elles ne sont pas assez rigides?

Rigides, si elles le sont bien mais c'est plutôt un problème de préhension, avec le système de mousse elles tiennent bien le cube quand elle sont engagées mais c'est en le prenant qu'elles ont tendance à le pousser plutôt qu'à le prendre. Ca va encore pour les deux pinces horizontales du haut car elles le prennent ensembles, mais celle du bas soulève le cube.
Il faut un système qui arrive écarté et qui serre, je suis en train de plancher sur un système à pinces.

[gwion]

D'accord, merci pour les précisions.
Pour le serrage un système vis/écrou actionné par un moteur avec réduction et détection des fins de course par switch/capteur ou mesure de la consommation ?

[F6FCO]

Ce sera monté sur la pince il faut faire simple, petit et léger. Ne pas oublier que la pince est montée sur le pap et va tourner donc pas trop de filasse, et il faudra tenir compte dans le programme qu'elle ne fasse pas plus d'un demi-tour et qu'elle revienne ensuite en position neutre sinon on va tout arracher, ce qui implique et çà va plaire à Venom de mettre en place une POM et une POP . Je suis sur la 3D, j'essaie de pondre un truc manipulé par un petit servo 9G.


Il y a plein d'exemples sur le net mais je n'aime pas trop copier ce qui est déjà fait, je vais m'inspirer de ce truc que j'avais pondu pour un manipulateur morse, j'avais fait çà pour tester mon imp3D, il reste encore à faire le code, peut-être un jour entre deux projets :

Doigt CQ.JPG

Doigts Robotique CQ.png

P1060978.JPG

[cyril13110]

Rigides, si elles le sont bien mais c'est plutôt un problème de préhension, avec le système de mousse elles tiennent bien le cube quand elle sont engagées mais c'est en le prenant qu'elles ont tendance à le pousser plutôt qu'à le prendre. Ca va encore pour les deux pinces horizontales du haut car elles le prennent ensembles, mais celle du bas soulève le cube.
Il faut un système qui arrive écarté et qui serre, je suis en train de plancher sur un système à pinces.

ha ok ok.
et avec du caoutchou plutot que de la mousse ca pourrait peut etre le faire .
Vue que c'est de la mousse il est quasi normal car la mousse au final quand elle s'ecrase va avoir l'effet de repousser la matiere.
Par contre avec une petite couche de caoutchou et un jeu de un peut moins de 1mm de chaque coté juste pour que ca rentre ca devrait le faire.

Ha oui sympa tes pinces aussitot dit aussitot fait tu fuse dit moi

[F6FCO]

et avec du caoutchou plutot que de la mousse ca pourrait peut etre le faire .

Ah oui, c'est pas onc, j'ai des chutes de chambres à air de vtt, moto et tracteur, je vais voir quelle épaisseur serait la mieux adaptée.

[venom]

et avec du caoutchou plutot que de la mousse ca pourrait peut etre le faire .

Ah oui pas bête ça

duty-cycle

Oulala je ne connais même pas le terme






@++