[venom]

Dans le colis tu as du avoir un petit carton avec le schéma de branchement suivant les couleurs des enroulements.

Exact. C'est bien fait il y a une carte qui explique quel fil est A+ A- B+ B- et au verso le moteur en vue de face et coté avec toutes les mesures. C'est top.

C'est marrant je commence a réfléchir a une structure (même si je n'ai pas encore tâté du branchement etc...) et je suis tomber sur une vidéo d'un gars qui fait la même chose avec le même cube. Intéressante au passage.

Mais j'ai remarqué comme lui que le modèle de cube que j'ai pris est trop "flex". Dur a expliqué comme ça mais en gros quand je tourne une face avec la pièce que j'ai imprimé au centre d'une face, ma pièce commence a tourner alors que la face non pas top pour une rotation parfaite de 90°
C'est la différence avec ton projet, toi tu utilise des "pinces" qui font toute la ligne centrale.

Bref tout un tas de questions fuses On verra ça plus tard. Dans un premier temps, faire mumuse.





@++

[F6FCO]

Je viens de regarder la vidéo. Il est blindé de tunes le gars, 6 gros moteurs de drone plus les cartes (O drive S1 à 149$ pièce) qui vont avec

Et tu comptes faire comment l'analyse des couleurs du cube mélangé ?

[venom]

Il est probablement blindé je ne connais pas le matos utilisé.

Pour ce qui est des couleurs. C'est fastidieux et archaïque, mais je pensais a les rentrée dans un ordi a la main après mélanger Je ne sais pas trop enfaite. J'ai pas trop réfléchi mais je sais que mes compétences ne sont déjà pas ouf pour un tel projet.... Alors ajouté la détection de couleurs me paraît insurmontable . Tout comme le reste d'ailleurs

Mais je reste optimiste.

Après c'est sur que si le résultat est de battre des records là il faut partir sur de la détection en temps réel.

Bref il y a encore beaucoup de "cogitage".

Si dans un premier temps j'arrive à faire tourner une face je serais déjà fin content

Donc ENA DIR PULS et +5V --> vers le pic
Et de l'autre côté +36V 0V A+ A- B+ B-








@++

[F6FCO]

Il est probablement blindé je ne connais pas le matos utilisé.

C'est clair qu'on n'a pas tous les mêmes moyens pour mener un projet
6 x cartes 0 drive S1 : https://eu.odriverobotics.com/shop/odrive-s1 à 149$ pièce
rajoute 6 x moteurs brushless https://eu.odriverobotics.com/shop/dual ... 212s-300kv à 59$ pièce
1200$ sans compter la filasse, le microcontroleur, les caméras, ça revient cher le loisir robotique qui va terminer sur une étagère, on ne joue pas dans la même cour. Mes moteurs et drivers viennent déjà d'un ancien projet et quand j'aurai fini ils serviront à autre chose. Pas assez d'étagères de toutes façons

Pour ce qui est des couleurs. C'est fastidieux et archaïque, mais je pensais a les rentrée dans un ordi a la main après mélanger Je ne sais pas trop enfaite. J'ai pas trop réfléchi mais je sais que mes compétences ne sont déjà pas ouf pour un tel projet.... Alors ajouté la détection de couleurs me paraît insurmontable . Tout comme le reste d'ailleurs

Dans un premier temps tu les rentres à la main, après si mon projet est viable tu pourras utiliser les TCS

Après c'est sur que si le résultat est de battre des records là il faut partir sur de la détection en temps réel.

Ca ne m'intéresse même pas, je trouve frustrant un truc qui se résoud en 1 ou 2 secondes à grand renfort de technologie et ou tu ne vois rien parce que çà va trop vite. J'aurais bien plus de plaisir à voir mes moteurs bouger, mes pinces prendre et lâcher le cube, faire tourner les faces et observer petit à petit la résolution.

Donc ENA DIR PULS et +5V --> vers le pic
Et de l'autre côté +36V 0V A+ A- B+ B-

C'est çà, le PIC commande directement ces entrées:
- tu laisses le connecteur ENA vide
- 1 ou 0 sur DIR pour le sens de rotation
- L'horloge 5v sur PULS
- alim +5vcc sur +5V

De l'autre coté en sortie:
- du 32v max (pas 36v !!!), j'alimente les miens en 30v pour laisser une marge de sécu.
- et les fils du pap

[venom]

C'est justement ce qu'on recherche non ?

Je pense que si

- 1 ou 0 sur DIR pour le sens de rotation

Ah d'accord simplement par contre comment ça marche pour lui dire de faire 90° ou autre ? (J'avoue ne pas avoir éplucher ton dernier code ASM)

De l'autre coté en sortie:
- du 32v max (pas 36v !!!), j'alimente les miens en 30v.
- et les fils du pap

Bien chef. Tu règle avec le petit potard bleu sur l'alim j'imagine ?

Merci pour les infos







@++

[F6FCO]

par contre comment ça marche pour lui dire de faire 90° ou autre ?

En premier tu règles ton driver en quart de pas sur le petit commutateur rouge, tu as la table de vérité au dos (1000).
C'est un moteur 200pas/tour, en quart de pas il en fera donc 200x4=800pas pour un tour.
Pour résoudre un cube tu feras plus souvent des 1/4 de tour que des demi-tours, il faut donc faire une routine pour lui faire faire 1/4 de tour, si tu as besoin d'1/2 tour tu appelles deux fois la routine.
Pour faire 1/4 de tour il devra donc exécuter 800/4=200pas.
Tu programmes simplement une boucle pour lui envoyer 200 pulses et l'affaire est dans le cul de l'âne. La durée des pulses fera varier la vitesse de rotation, le minimum que j'ai pu régler avec l'horloge du pic à 8MHz, à peu près 400µs, en dessous il commence à taper dans les gamelles.
Pour d'autres fréquences d'horloge tu fais des essais en changeant la durée de tempo.

(J'avoue ne pas avoir éplucher ton dernier code ASM)

Code : Tout sélectionner


Pap1_QuartDeTourAvant
        bsf        pap1cw        ; choix sens de rotation
        movlw    d'200'
        movwf    ptr
pp1av    bsf        pap1clk
        call        tempoPap        ; (200µs)
        bcf        pap1clk
        call        tempoPap        ; (200µs)
        decfsz    ptr
        bra        pp1av    
        return
 

Voilà ce que çà dit:

Code : Tout sélectionner

; envoyer 200 pulses au moteur pour faire 1/4 de tour
pin_DIR à 1 ou 0 pour le sens de rotation
For 1 to 200
    pin_CLK à 1
    tempo 200µs
    pin_CLK à 0
    tempo 200µs
next



Tu règle avec le petit potard bleu sur l'alim j'imagine ?

C'est çà, tu baisses à 30/31v. Le TB6600HG peut supporter 36v mais comme ils indiquent 32v sur le module autant ne pas prendre de risque. De toutes façons 30 ou 36v, tu ne verras pas franchement la différence.

[venom]

Ah d'accord aussi simple que ça. Merci pour les bouts de codes. Bon il faut maintenant que je trouve le temps pour tester ça. J'ai hâte de le voir tourner ce moteur






@++

[F6FCO]

Moi j'ai bricolé avec du PVC tout l'après-midi pour essayer de faire des pinces correctes, rien de concluant pour l'instant. Ca pince mais çà ne tiendrait pas le cube sur un seul pap. Je m'y recolle demain.

[gwion]

Il y a des idées à glaner : https://miniurl.be/r-5ita

[venom]

Il y a des idées à glaner : https://miniurl.be/r-5ita

Il y en a des sympas. Comme cette pince là ça doit plaire a F6FC0 il y a du cerveau moteur et de l'engrenage

Courage F6FC0. Cogitage cogitage






@++