[cyril13110]

C'est sur qu'attendre un mois pour çà ça doit foutre les boules.

Oui vraiment les boules surtout que j'en avait fait une dizaine car c'était justement pour faire des 18h2550douino aussi tous inclus

[F6FCO]

Je continue avec la suite.

Ce projet promet d'être passionnant, premier défi technologique :
Le bâti étant vertical le pap du bas doit monter pour prendre le cube par la face de dessous et redescendre pour le lâcher. Pas de problème avec çà, le servo fait bien son travail tranquillement, et il tient fermement le cube en haut tant qu'on lui envoie son PWM de commande, ce qui occupe tout le temps machine. Il faut donc couper le PWM pour faire autre chose, et là plus aucun couple sur le servo et le pap redescend sous l'effet de son propre poids. La démultiplication des engrenages du servo n'est pas suffisante pour tenir le pap, à plus forte raison avec le poids de la pince et du cube en plus.

Je lui ai mis un ressort au derrière mais ce n'est pas la panacée, d'abord parce qu'il n'est pas assez puissant et ensuite parce qu'il oppose une force à la redescente. Et je n'ai rien de plus puissant.

J'ai d'abord pensé à utiliser les interruptions et notamment celle du Timer0 pour continuer à envoyer régulièrement les créneaux sur le servo pendant que le programme principal se déroule mais je ne pense pas que çà fonctionnerait correctement, ce serait du hachage de PWM (qui en est déjà), j'ai pu constater que les servos sont assez susceptibles sur la qualité du PWM. Et même si çà fonctionne il faudrait envoyer les signaux suffisamment souvent pour maintenir le couple et çà ralentirait énormément le programme principal, déjà que çà ne va pas être un cheval de course... Bref, l'idée ne me séduit pas.

La seule solution que j'entrevois pour l'instant c'est de me fabriquer un servomoteur assez puissant qui suffirait à maintenir le pap en haut par le torque de sa démultiplication même à l'arrêt. J'ai justement un petit moteur CC qui a une super démultiplication et un encodeur à l'arrière qui pourrait peut-être faire l'affaire.
Hop, je remonte sur ma mobylette et j'y retourne.

[venom]

Bonjour,

Je n'ai pas tout compris mais j'ai compris que

c'est le bordel chef


Je te laisse foncé tête dans le guidon et attends tes retours du front






@++

[F6FCO]

Oui le bordel


Pour résumer le servo n'est pas capable de tenir le pap en haut du rail et il faut que j'en construise un plus gaillard.

[F6FCO]

Un peu de code pour changer des blablas.
La routine de commande des deux servos qui déplacent les pap horizontalement, ils sont déplacés simultanément pour "emprisonner" le cube et non pas le pousser. Cycle est une constante définie en début de programme pour donner le temps au servo de se déplacer à la position de consigne, pas des foudres de guerre ces servos.

Code : Tout sélectionner

; ------------------------------- Servo23
#define servo2    PORTD,1            ; servos 2 et 3
#define servo3     PORTD,2

servo23_AV
    movlw    cycle
    movwf    ptr
p112    bsf    servo2
    bsf    servo3
    call    tempo0.2ms
    bcf    servo2
    bcf    servo3
    call    tempo19.8ms
    decfsz    ptr
    goto    p112
    return
    

servo23_AR
    movlw    cycle
    movwf    ptr
p312    bsf    servo2
    bsf    servo3
    call    tempo2ms
    bcf    servo2
    bcf    servo3
    call    tempo18ms
    decfsz    ptr
    goto    p312
    return



[Gérard]

Je continue avec la suite.

Ce projet promet d'être passionnant, premier défi technologique :
Le bâti étant vertical le pap du bas doit monter pour prendre le cube par la face de dessous et redescendre pour le lâcher. Pas de problème avec çà, le servo fait bien son travail tranquillement, et il tient fermement le cube en haut tant qu'on lui envoie son PWM de commande, ce qui occupe tout le temps machine. Il faut donc couper le PWM pour faire autre chose, et là plus aucun couple sur le servo et le pap redescend sous l'effet de son propre poids. La démultiplication des engrenages du servo n'est pas suffisante pour tenir le pap, à plus forte raison avec le poids de la pince et du cube en plus.

Je lui ai mis un ressort au derrière mais ce n'est pas la panacée, d'abord parce qu'il n'est pas assez puissant et ensuite parce qu'il oppose une force à la redescente. Et je n'ai rien de plus puissant.

J'ai d'abord pensé à utiliser les interruptions et notamment celle du Timer0 pour continuer à envoyer régulièrement les créneaux sur le servo pendant que le programme principal se déroule mais je ne pense pas que çà fonctionnerait correctement, ce serait du hachage de PWM (qui en est déjà), j'ai pu constater que les servos sont assez susceptibles sur la qualité du PWM. Et même si çà fonctionne il faudrait envoyer les signaux suffisamment souvent pour maintenir le couple et çà ralentirait énormément le programme principal, déjà que çà ne va pas être un cheval de course... Bref, l'idée ne me séduit pas.

La seule solution que j'entrevois pour l'instant c'est de me fabriquer un servomoteur assez puissant qui suffirait à maintenir le pap en haut par le torque de sa démultiplication même à l'arrêt. J'ai justement un petit moteur CC qui a une super démultiplication et un encodeur à l'arrière qui pourrait peut-être faire l'affaire.
Hop, je remonte sur ma mobylette et j'y retourne.

Je viens d'avoir une idée, si tu utilisais un PIC qui génère le PWM pour le moteur et qui ne fasse que ça mais uniquement si le PIC principal lui en donne l'ordre.
Une patte du PIC esclave pilotée pas le maître.
Du coup plus de temps pour le programme principal.

[Temps-x]

Bonjour tout le forum,

Source du message Je viens d'avoir une idée

A+

[venom]

A+

@++

[F6FCO]

Oohhh ! vous vous gaussez
Vous vous marrez mais c'est pas con du tout . Je retiens l'idée si mon plan B actuel ne fonctionne pas.
En plus j'utilise toutes les pins du 18F4525 et un petit pic en servage serait bien pratique. Et puis c'est pas courant alors j'aime bien.

[venom]

D'ailleurs question bête (pour certains) on peux relier 2 pics pour qu'ils travaillent ensemble et augmenter les I/O ?

Quel type de communication ?






@++