[gwion]

Sur la photo du dos de la carte, je vois que la fréquence va de 40 (ou 10?) à 1000Hz.

2024-09-06 13_06_55-Contrôleur de robot PCA9685, interface IIC, 16 canaux, 12 bits, carte de pilote .jpg

[F6FCO]

Ca c'est les chinois, des vendeurs pas techniciens... ils te mettent des titres à peu-près, avec des textes traduits de manière rigolote, rarement de la doc utile et souvent rien de concret.

"Placez un gros condensateur, mettez des résistances 220ohms", à priori c'est surement ceux qui sont déjà sur la carte.

On suppose que l'adresse de la carte doit se composer avec les straps à souder au dessus des R10k. Et après comment pilote-t'on chaque servo ? comment choisir celui à piloter ? quels ordres donner par I²C pour que le chip génère le bon PWM de chaque servo ?

"Sortie de résolution 12 bits de la carte spécialement conçue pour piloter les moteurs pas à pas" ? qu'est ce que çà veut dire pour une carte sensée piloter des servos ?

Sans réponses à ces questions c'est inutilisable, une petite notice d'utilisation serait la bienvenue, dommage car cette carte serait bien pratique, elle aurait pu m'éviter d'ajouter des esclaves sur mon projet.

PS: J'ai trouvé çà çà mais ils utilisent des librairies Python hermétiques. Il va falloir explorer le datasheet du PCA9685.

Re-PS: Celle-ci avec une puce LU9685 qui vu le nom est peut-être semblable est déjà plus documentée même s'il y a encore quelques trucs à deviner.

[gwion]

En lisant les pages Adafruit sur leur carte on peut trouver des indications : https://learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/
Ce que j'ai vu, c'est qu'on ne peut avoir qu'une fréquence PWM sur l'ensemble des ports.

Il arrive qu'en demandant au vendeur choinois , il envoie une doc par mail, mais c'est souvent assez merdique.

Par contre chez AZDelivery, il y a une doc plus complète : https://cdn.shopify.com/s/files/1/1509/ ... 5155634920

[F6FCO]

Je viens de télécharger la doc de AZ-Delivrery, elle me semble très complète mais à lire à tête reposée. Cette petite carte est idéale pour faire une araignée ou un robot bipède.

[F6FCO]

Hello les gens,
Je courre plusieurs projets à la fois dans d'autres domaines (panneaux solaires, séchoir solaire, usinage, etc.) mais j'ai trouvé le temps d'avancer mon RUB1K. Je suis arrivé au point ou j'avais abandonné la V.1 pour recommencer à zéro avec la V.2 et protocole // perso puis finalement la V.3 en I2C, c'est à dire au stade des POM, Prises Origines Machine qui servent dans ce cas à placer correctement les pinces avant de débuter le travail de résolution.
Comme j'ai tout refait à partir de zéro j'en ai profité pour peaufiner mes routines et à priori tout est presque parfait à ce stade, presque parce que je suis moyennement content de la préhension du cube avec les petits servos SG90 qui ont un couple ridicule, ils ne sont clairement pas fait pour ce genre d'application, je les avais choisis pour leur petite taille pour les loger sur les pinces. J'en ai commandé d'autres chez Aliex de la même dimension pour les insérer sur les pinces mais ceux-là avec un couple de 8Kg.

Pour résumer:
- Les routines de mouvement avant/arrière des pap par les servos sont terminées.
- Les routines de rotations 1/4 tour des pap sont terminées.
- Les routines de pincement du cube sont terminées mais j'attends les nouveaux servos pour les valider.
- Les routines des POM sont terminées.
Ce n'est pas grand chose au niveau programmation mais j'ai passé énormément de temps sur la partie mécanique, le cube va être saisi, lâché, puis re-saisi un grand nombre de fois et tous les mouvements doivent être très précis dans le temps, au risque de lâcher le cube, voire de carrément l'éclater , ces petits pap Nema17 ont une sacré force. Quand on démarre un projet comme celui-ci on pense tout de suite que la prog va être chaude... ben non, finalement c'est la partie méca qui est chaude. Il faut dire que je n'ai pas choisi la méthode la plus simple , mais c'est amusant.

Maintenant la suite logique c'est la partie reconnaissance des couleurs du cube mélangé, mais comme il faut que le robot puisse le manipuler il faut que j'attende la réception des nouveaux petits servos et régler l'histoire des pinces pour m'y mettre.

Séquences 1/4 tour des pap qui serviront à la résolution, on ne se lasse pas de les regarder :
https://www.youtube.com/watch?v=xi2sV9EXQnI

La séquence des POM pour initialiser les positions des pinces, moins impressionnant mais tout aussi utile:
https://www.youtube.com/watch?v=0qOMwbAPH_o

[gwion]

Joli boulot, BRAVO Jean-Claude

[venom]

Bravo F6FC0.

J'adore voir les nema bouger. Je suis comme un gosse quand j'ai vu mon nema tourné. J'avoue que sous tension ils ont de la force c'est fou

Ça rend bien avec tes pinces. Vivement la suite. Tu as bien avancé






@++

[Gérard]

JC, tu es un artiste, bravo pour tes vidéos.
C'est cool de les voir s'animer.

[F6FCO]

Merci les gars mais ce n'est pas tout çà, maintenant il faut avancer. Je ronge mon frein en attendant mes nouveaux petits servos, ils viennent de passer la douane, deux ou trois jours peut-être.

[F6FCO]

Je viens de recevoir le cube avec les coins aimantés dont Venom à donné le lien plus haut, un vrai plaisir à manipuler . Celui-ci n'ira pas sur la machine, je le garde précieusement dans mon bureau

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