Bonsoir ,
reste à evaluer quel temps tu disposes dans ta boucle principale ..
Difficile à dire ou a mesurer ! Le PIC reçoit des consignes radio par UART, toutes les 100ms, quand le robot avance . Ensuite il pilote les moteurs avec 2 PWM généré par interruption. Il reçoit le signal GPS qu'il traite et enregistre .
Il doit faire des lectures analogiques pour vérifier la tension des batteries ( 1 batteries propulsion et 1 batterie électronique ).
Il doit dialoguer avec la boussole !!
Bref il s’ennuie pas et j'ai encore plein d'idée ! mais je suis optimiste !
PieM a écrit :Source du message Petite précision encore: ne pas oublier dans ce type de calcul de tenir compte du signe des latitudes longitude, indiqué dans la trame par N,S,E,W.
Oui je ferais un test avec condition pour avoir une valeur absolue
PieM a écrit :Source du message - De quoi ton robot a t-il besoin en local, comme infos venant du GPS: nombre , et fréquence d'actualisation
Si il peut avoir le cap se serait bien ( ça pourrait me libérè de l'utilisation du 9DOF). Le GPS est la pour obtenir un peu de télémétrie , position donc distance par rapport au point HOME . CAP . vitesse ground si possible mais je doute car trop faible distance et vitesse . Pour al vitesse j'ai des moteurs avec encodeur ( encore un peu de math en perspective) .
Pour la fréquence d’utilisation ce qui est possible pas de critère particulier ( 1/s me parait très bien)
PieM a écrit :Source du message doit-il avoir une certaine autonomie en cas de pb de transmission ?
Pas pour le moment ! ( mais j'y ai pensé.... ) Pour le moment en cas de perte de communication le robot s’arrête automatiquement
PieM a écrit :Source du message - coté télécommande, idem. Je doute par exemple que tu aies besoin d'actualiser la position toutes les 100 ms.
L"'idéale est d'actualiser quand il y a besoin . mais 1 fois par seconde pour la position vitesse cap .... 1/minute pour les batteries .... LE robot ne doitr pas trop dialoguer avec la télécommande, il est préférable qu'il reste dispo pour recevoir les consignes.
Liaison Half duplex !
Donc pour résumer , le robot doit recevoir ces consignes de la télécommande, en priorité . De temps en temps il envoie à la télécommande sa télémétrie.
Je vais me concentré pour le moment sur la partie GPS.
Car même si la formule à été trouvée, je rencontre des problèmes pour les calculs avec des débordements de variables ( même avec des long) .
Mais j'y travaille... I faut trouver le bon compromis entre précision et rapidité de calcul !