Du coup j'ai rajouter l'angle Z . L'angle Z définit une inclinaison ? Mais une seule ? Puis je utiliser cette valeur pour signaler que le robot est trop incliné pour donner un cap par exemple ? Cette inclinaison n'est valable apparemment que de l'avant a l’arrière.
Je voulais testé de modifier le registre de l'offset du X comme tu me l'a précisé, mais dans la DS ( lien) page 38 l'adresse 0x05 correspond a ACT_DUR et à la page 40 en voit bien OFFSET_X_REG_L_M ??? bizarre !!
Croyez vous qu'il soit possible de calculer la vitesse du robot qui roule avec l’accéléromètre ?
La valeur en Z va varier essentiellement si tu t'inclines dans le plan vertical Nord-Sud. donc avant arrière si tu vas vers le nord ou le sud!
Pour savoir si le robot est trop incliné, il faut utiliser les indications de l’accéléromètre, axe Z qui donne en statique la valeur de la gravité.
les données sur X et Y sont plus sensibles mais soumises aux variation de vitesse de ton engin. Tu peux essayer en évaluant X² + Y² .
page 38, c'est la page des registres des accéléromètres et des gyros !
Calcul de la vitesse avec les accéléromètres? Non, déjà discuté dans une vie antérieure...
Un accélérométrie te donne une valeur de variation de vitesse. à vitesse constante il ne te donne que l'accélération liée à la gravité.