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Modérateur : Jérémy

Méthode pour faire avancer un robot comme un CHAR
Jérémy
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#1 Message par Jérémy » jeu. 4 janv. 2018 09:42

Bonjour à tous,

Bon, maintenant que je sais envoyer "correctement" la valeur de mes potars par voie radio, je dois pouvoir piloter mon robot à distance . :bravo:

Donc sur une télécommande radio "classique" il y à deux joysticks qui pilotent chacun 2 potars sur les 2 axes. Je souhaite piloter " simplement" le robot. C'est à dire , le Joystick de gauche pour avancer et reculer ( l'autre axe ne servant pas pour ce projet) , et tourner à droite et à gauche avec le joystick de droite ( l'autre axe ne servant à rien pour le moment).

J'ai donc 2 infos seulement à envoyer une info avance/recule , et une autre droite/gauche. Ces deux valeurs correspondront en faite à chaque coté , un coté droit pour les 3 moteurs à droite et un cote gauche pour les 3 moteurs à gauche.

C'est pas fini ! :langue: le robot doit pouvoir exécuter un 360° sur place. Cela exige donc qu'a l’arrêt le robot tourne sur lui même, c'est à dire que tout un côté avance et l'autre recule, ce qu'on appelle un pivot.
Mais si le robot avance cette fonction devra être désinhibée, pour ne pas abimé les moteurs et la mécanique ( PIC de courant) . Il sera piloter par mon fils de 6 ans, donc faut penser aux erreurs de pilotage. comme par exemple le plus souvent , aller à fond en avant, puis d'un coup en arrière.
Il doit aussi pouvoir s'ajuster avec des trims! petit BP a coté des joysticks pour régler les défaut mécaniques , par exemple pour avancer bien droit.

Je vous soumet mon idée de départ, si certains ont de l’expérience dans ce domaine ou tout simplement un commentaire, uen suggestion ou une idée .

Allumage de la télécommande avec les Joystick bien au milieu ( position repos). La position repos envoie les valeurs 127 par exemple aux deux moteurs ( qui sont en fait 3x2 moteurs).
La position marche avant correspond aux valeurs de 127 à 255, et la position marche arrière de 127 à 0 .

J'avance seulement :
J'envoie les deux mêmes valeurs aux 2 moteurs ( disons 255 à fond en avant !), le robot avance droit car les moteurs tournent à la même vitesse( en théorie).
Si le robot se décale légèrement à droite ou à gauche par exemple, je modifie les trims, pour essayer de redresser sa course. les trims auront donc pour effet de diminuer ou d'augmenter la valeur donnée par les joysticks avant de l'envoyer par voie radio(OFFSET). Par exemple avant trim 255,255 .après trim 255 , 253 . Un moteur tournera moins vite que l'autre et donc diminuera le décalage.

Je tourne seulement :
Déjà il faut détection que le "joystick avance/recule" est au point milieu. SI et seulement SI le joystick Avance/recule est point milieu alors j'autorise le pivot.
Suivant le coté à laquelle on tourne: je fais avancer un cote et reculer l'autre. Pas de notion de trim ici . Tout ceci se fait progressivement hein !! un pivot lent se fera par un envoie genre , 130,124 ( 127+3 et 127-3) et un pivot rapide par : 0,255

Je tourne en avançant :
Détection que le robot avance ( ou recul c'est pareil), le joystick A/R n'est pas au point milieu. Le fait d'actionner le joystick Droite/Gauche aura pour effet ,comme les trim, de modifier la valeur envoyée aux moteurs;
Disons que je souhaite tourner à droite. le côté droit devra ralentir et le gauche au contraire accélérer . alors si 'j’avance par exemple à 200,200 . le fait de tourner légèrement a droite ajoutera un offset positif d'un coté et négatif de l'autre. Je tourne doucement à droite j'ai un offset disons de 10 , j'enverrai donc 210,190 .


Voila qu'en pensez vous ? C'est ce que j'ai imaginez dans la théorie
C'est en faisant des erreurs, que l'on apprend le mieux !!!

Méthode pour avacner un robot comme un CHARd'assaut
mazertoc
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#2 Message par mazertoc » jeu. 4 janv. 2018 10:55

Oui c'est ça !
Je garderais néemmoins le trimm pour le pivot.
J'avais réalisé un truc comme ça il y a longtemps avec un 877.


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